31M 参数的导航模型，凭什么叫基础模型
导航领域还没有稳定定义的基础模型。GNM 与 ViNT 用 70 到 80 小时数据和归一化路点做到了跨机器人零样本部署，而大模型路线的跨本体证据反而更弱。动作空间消融最能说明问题：归一化路点的成功率是未归一化的两倍以上。
换一台机器人就不灵了：VLA 跨本体泛化卡在哪
拆解 VLA 跨本体泛化的核心障碍——动作空间异构，以及从离散 token 到物理对齐的四代解法。重点梳理一份系统消融的实证：物理对齐比数据规模更重要，异构数据朴素混合反而带来负迁移（LIBERO 上 77.3% 逐级降到 72.1%）。
