end-to-end

端到端智驾的评测正在被重建：只看轨迹 L2 误差的模型能打平甚至超过感知方案，开环排名与闭环排名会发生反转。梳理三组否定开环指标的证据、闭环与伪闭环基准的迁移，以及 VLA 化之后动作输出机制的真实形态。